Ves Borová vznikla pravděpodobně ve 12. nebo na přelomu 12. a 13. století a založili ji slovanští osídlenci uprostřed rozlehlého hvozdu mezi Čechami a Moravou. Jméno obec dostala podle borového lesa, který byl v této oblasti hojně rozšířen. První písemná zmínka o Borové pochází z roku 1289.
Devatenácté století zaujímá v dějinách obce velmi významné postavení. V roce 1817 přišel do Borové Matěj Havlíček, který si zde založil kupeckou živnost a kterému se 31. října 1821 narodil druhorozený syn Karel. Karel Havlíček Borovský, spisovatel, novinář, politik, později proslul jako jedna z největších osobností období národního obrození. V roce 1901 byl Havlíčkovi odhalen na borovském náměstí pomník.
K architektonickým památkám patří pozdně gotický kostel sv. Víta stojící na kopci. Je zdaleka viditelnou dominantou této části Českomoravské vrchoviny. Dále to je rodný dům Karla Havlíčka Borovského. Architektonicky zajímavé jsou také empírové štíty domů podél silnice vedoucí do Vepřové a poměrně velký komplex staveb užitného charakteru(mlýn, sýpka, pivovar) v dolní části obce datovaný rokem 1799. V okolí mlýna a pivovaru protéká borovský potok, který zde vytváří půvabné meandry.
Zajímavá místa v nejbližším okolí – borová jezírka, která jsou součástí lesů Ranského masivu, Poustevníkova studánka, Žižkova mohyla.